1、板框式压滤机在大宗物料处理、黏细物料分离中具有极大的优势，其通过悬浮液进料-板框压榨-卸料三个主要步骤完成固液的分离。板框式压滤机在压滤完成后有必要进行集中卸料，卸料方式直接影响着板框式压滤机的处理效率和处理能力。

  2、目前已有的板框式压滤机卸料方式有人工卸料和卸料装置自动卸料，自动卸料主要利用电机、液压马达、油缸等拉开滤板进行卸料。后来为了加强卸料效果，部分产品在原有的基础上增加了振动装置或振打机构，通过冲击或振打滤框进行卸料。

  3、随着工业智能化的发展，人工卸料已逐渐被替代，现有的自动卸料方式仍存在以下问题：对湿度较大的滤饼卸料不完全、振打或振动方案容易使板框发生变形降低设备常规使用的寿命、卸料过程不可控。

  4、本发明专利目的是解决板框压滤机卸料不完全、卸料过程不可控、卸料与滤布清洗效率低的问题。

  1、本发明所要解决的技术问题是提供一种板框压滤机的自动卸料装置及其操控方法，解决板框压滤机卸料不完全、卸料过程不可控、卸料与滤布清洗效率低的问题。

  3、一种板框压滤机的自动卸料装置，其包括压滤机架，所述压滤机架一端设置有压紧板，另一端设置有止推板，所述压紧板与压紧装置相连，所述压紧板与止推板之间设置有多个滤板，所述滤板侧面设置有拉板小车，所述压滤机架两侧顶部沿着其长度方向设置有导轨，两个导轨之间设置有两组卸料机构，所述卸料机构包括与导轨垂直设置的横梁，所述横梁两端设置有移动架，所述移动架在第一伺服电机驱动下可沿导轨进行移动；

  4、所述横梁两侧对称设置有两个竖直的滑轨，两个所述滑轨在第二伺服电机驱动下可上下滑动，两个所述滑轨下端之间设置有刮板总成，所述刮板总成通过连杆可摆动的安装在滑轨下端，所述连杆与滑轨之间连接有第一气缸；所述刮板总成包括安装板以及沿着安装板上下方向依次设置的刮板组件、气液喷头和毛刷。

  5、作为本发明的一种实施方式，所述连杆一端与安装板固连在一起，另一端开设有转槽，所述转槽通过转轴可转动的铰连在滑轨侧面，所述连杆中部设置有长条形的滑动槽；所述第一气缸固设于滑轨侧面，所述第一气缸杆的第一气缸杆自由端固设有导向杆，所述导向杆位于所述滑动槽内。

  6、作为本发明的一种实施方式，所述连杆一端与安装板固连在一起，另一端开设有转槽，所述转槽通过转轴可转动的铰连在滑轨侧面；所述第一气缸可转动的铰连于滑轨侧面，所述第一气缸的第一气缸杆自由端与连杆中部铰连在一起。

  7、作为本发明的一种实施方式，所述刮板组件、气液喷头和毛刷从上往下依次布置，所述气液喷头沿着水平方向均匀设置有多个，所述安装板下部沿水平方向开设有燕尾槽，所述燕尾槽内卡设有燕尾型的卡块，所述毛刷均匀固设于卡块上。

  8、作为本发明的一种实施方式，所述刮板组件包括水平均匀固设在安装板上的多个第二气缸，所述第二气缸的第二气缸杆上螺纹连接有加强轴，所述加强轴上插设有橡胶刮板；所述加强轴侧面开设有连接凹槽，所述橡胶刮板上的插孔内设置有与连接凹槽相适配的连接凸起；所述第二气缸杆与位于第二气缸内的活塞相连，所述第二气缸杆在第二气缸内的部分套设有弹簧。

  9、作为本发明的一种实施方式，所述横梁上在两组卸料机构相对的一侧设置有激光位移传感器和工业摄像头；所述激光位移传感器位于横梁中部，用于检测距离滤板的距离；所述工业摄像头在横梁两侧各设置有一个，用于对滤板进行拍照分析。

  10、作为本发明的一种实施方式，每组卸料机构在两个移动架之间设置有两个相互平行的横梁，所述滑轨位于两个横梁之间，所述滑轨上沿着长度方向均匀设置有轮齿，所述第二伺服电机为双出轴电机，所述第二伺服电机的两个输出轴分别通过一个传动模组驱动滑轨上下移动。

  11、作为本发明的一种实施方式，所述导轨侧面均匀设置有轮齿，所述移动架上设置有与导轨相啮合的齿轮，所述齿轮固设于第一伺服电机的输出轴上；所述移动架或横梁端部与压滤机架之间设置有滚轮。

  13、步骤一：通过拉板小车将滤板拉开，两组卸料机构分别移动至滤板两侧，并且通过激光位移传感器相对滤板进行定位；

  14、步骤二：控制滑轨带动刮板组件、气液喷头和毛刷向下移动，对滤板侧面向下卸料，卸料过程中，通过第一气缸控制刮板组件向下倾斜，气液喷头全部打开，实现先吹后挂的卸料流程；卸料完成后，通过工业摄像头对滤板拍照进行图像采集，对滤板上的残留污泥位置做分析；

  15、步骤三：分析完成后控制滑轨带动刮板组件向上移动，对滤板侧面进行向上清理，清理过程中，通过第一气缸控制刮板组件向上倾斜，残留污泥位置下方对应的气液喷头在运行至残留污泥位置时进行打开，气液喷头在经过滤板的非残留污泥位置时从始至终保持关闭，以增大喷出气体流速对污泥进行强吹的力度，同时毛刷对滤板所有位置做全面清理，实现先吹后扫的清理流程；清理完成后，通过工业摄像头对滤板再次拍照进行图像采集以及分析，为压滤机要不要水洗进行判定；

  16、步骤四：最后通过拉板小车拉动下一滤板，开始步入下一个卸料循环，直到所有滤板全部完成清理。

  17、作为本发明的一种实施方式，步骤二中通过视觉识别技术对滤板上的残留污泥做定位，所述视觉识别技术包括以下步骤：1）图像采集；2）图像预处理；3）图像增强；4）图像分割；5）图像轮廓拟合算法确定最小外接矩形；6）确定污泥中心点；7）输出中心点坐标与最小外接矩形参数；

  18、步骤4）中图像分割采用色域区域分割、深度学习图像分割或二值化处理；

  19、步骤三中判断压滤机要不要水洗时，采用逻辑门限控制进行判定，设定滤板颜色深度门限值a、b，当完成一次卸料清理后，系统对每次清理完成后拍摄的图像做多元化的分析并计算颜色深度平均值，将结果与门限值作对比，如果低于门限值a说明滤布状态良好，不有必要进行清理；如果在门限值a、b之间说明滤布状态一般，下一次卸料时气液喷头喷出高压水进行卸料；如果高于门限值b，则说明滤布状态较差，压滤机需先进行水洗再进行使用。

  21、本发明提供的板框压滤机的自动卸料装置，直接用板框压滤机原有的气压站和液压站，通过设置两组卸料机构同时协作完成对滤板的双面卸料，卸料时通过刮板组件、气液喷头和毛刷相配合，向下运动和向上运动进行二次卸料清理，并基于视觉识别技术实现自动化卸料、自动化清理，卸料完全彻底，同时结合逻辑门限控制完成滤布状态的检测，极大地延长了压滤机的水洗周期，提高了工作效率。还提供了一种板框压滤机的自动卸料装置的操控方法，采用所述操控方法进行卸料，解决了板框压滤机卸料不完全、卸料过程不可控、卸料与滤布清洗效率低的问题。

  1.一种板框压滤机的自动卸料装置，其包括压滤机架，所述压滤机架一端设置有压紧板，另一端设置有止推板，所述压紧板与压紧装置相连，所述压紧板与止推板之间设置有多个滤板，所述滤板侧面设置有拉板小车，其特征是：所述压滤机架两侧顶部沿着其长度方向设置有导轨，两个导轨之间设置有两组卸料机构，所述卸料机构包括与导轨垂直设置的横梁，所述横梁两端设置有移动架，所述移动架在第一伺服电机驱动下可沿导轨进行移动；

  2.根据权利要求1所述的一种板框压滤机的自动卸料装置，其特征是：所述连杆一端与安装板固连在一起，另一端开设有转槽，所述转槽通过转轴可转动的铰连在滑轨侧面，所述连杆中部设置有长条形的滑动槽；所述第一气缸固设于滑轨侧面，所述第一气缸杆的第一气缸杆自由端固设有导向杆，所述导向杆位于所述滑动槽内。

  3.根据权利要求1所述的一种板框压滤机的自动卸料装置，其特征是：所述连杆一端与安装板固连在一起，另一端开设有转槽，所述转槽通过转轴可转动的铰连在滑轨侧面；所述第一气缸可转动的铰连于滑轨侧面，所述第一气缸的第一气缸杆自由端与连杆中部铰连在一起。

  4.根据权利要求2或3所述的一种板框压滤机的自动卸料装置，其特征是：所述刮板组件、气液喷头和毛刷从上往下依次布置，所述气液喷头沿着水平方向均匀设置有多个，所述安装板下部沿水平方向开设有燕尾槽，所述燕尾槽内卡设有燕尾型的卡块，所述毛刷均匀固设于卡块上。

  5.根据权利要求4所述的一种板框压滤机的自动卸料装置，其特征是：所述刮板组件包括水平均匀固设在安装板上的多个第二气缸，所述第二气缸的第二气缸杆上螺纹连接有加强轴，所述加强轴上插设有橡胶刮板；所述加强轴侧面开设有连接凹槽，所述橡胶刮板上的插孔内设置有与连接凹槽相适配的连接凸起；所述第二气缸杆与位于第二气缸内的活塞相连，所述第二气缸杆在第二气缸内的部分套设有弹簧。

  6.根据权利要求1所述的一种板框压滤机的自动卸料装置，其特征是：所述横梁上在两组卸料机构相对的一侧设置有激光位移传感器和工业摄像头；所述激光位移传感器位于横梁中部，用于检测距离滤板的距离；所述工业摄像头在横梁两侧各设置有一个，用于对滤板进行拍照分析。

  7.根据权利要求1所述的一种板框压滤机的自动卸料装置，其特征是：每组卸料机构在两个移动架之间设置有两个相互平行的横梁，所述滑轨位于两个横梁之间，所述滑轨上沿着长度方向均匀设置有轮齿，所述第二伺服电机为双出轴电机，所述第二伺服电机的两个输出轴分别通过一个传动模组驱动滑轨上下移动。

  8.根据权利要求7所述的一种板框压滤机的自动卸料装置，其特征是：所述导轨侧面均匀设置有轮齿，所述移动架上设置有与导轨相啮合的齿轮，所述齿轮固设于第一伺服电机的输出轴上；所述移动架或横梁端部与压滤机架之间设置有滚轮。

  9.一种基于权利要求1-8任一项所述板框压滤机的自动卸料装置的操控方法，其特征是，包括以下步骤：

  10.根据权利要求9所述的板框压滤机的自动卸料装置的操控方法，其特征是：步骤二中通过视觉识别技术对滤板上的残留污泥做定位，所述视觉识别技术包括以下步骤：1）图像采集；2）图像预处理；3）图像增强；4）图像分割；5）图像轮廓拟合算法确定最小外接矩形；6）确定污泥中心点；7）输出中心点坐标与最小外接矩形参数；

  本发明涉及一种板框压滤机的自动卸料装置及其操控方法，其中自动卸料装置包含压滤机架，所述压滤机架一端设置有压紧板，另一端设置有止推板，所述压紧板与压紧装置相连，所述压紧板与止推板之间设置有多个滤板，所述压滤机架两侧顶部沿着其长度方向设置有导轨，两个导轨之间设置有两组卸料机构，所述卸料机构包括与导轨垂直设置的横梁，所述横梁两端设置有移动架，所述移动架在第一伺服电机驱动下可沿导轨进行移动；所述横梁两侧对称设置有两个竖直的滑轨，两个所述滑轨在第二伺服电机驱动下可上下滑动，两个滑轨下端之间设置有刮板总成。基于上述卸料装置的操控方法，解决了板框压滤机卸料不完全、卸料过程不可控、卸料与滤布清洗效率低的问题。